一种基于历史信息回溯的分布式任务重构方法

本发明提供一种基于历史信息回溯的分布式任务重构方法，涉及分布式决策技术领域。方法包括：根据信息交互架构的约束条件，建立分布式多无人机协同任务分配模型；生成初步决策方案，包括任务构建和任务协商两个环节；在任务协商环节中，针对失效无人机设计信息回溯机制；根据信息回溯结果，构建任务优先级链式存储结构；对含有随机节点失效的分配模型进行定量分析，确定无人机失效位置，并执行任务重构。本发明针对多无人机任务分配的复杂优化问题，提出了一种能够在完成任务分配后实现动态重分配的方法。通过无人机之间的通信和协作，共同决定任务的分配和重构，进一步提高了灵活性和鲁棒性。