摘要
本申请公开了一种基于光流法的肠道三维重建方法、装置、设备及介质，涉及肠道三维重建技术领域，该方法通过采用深度学习方法对每一单目肠道图像进行深度估计，得到每一像素点的深度数据；对单目肠道图像进行肠道轮廓提取，得到二维肠道轮廓数据；采用光流法分析单目肠道图像中的像素运动信息，计算光流场，并根据光流场计算内窥镜全局位姿；随着内窥镜的缓慢前进，根据对应的深度数据、二维肠道轮廓数据和内窥镜全局位姿，最终实现肠道三维模型的重建。该方法能够在动态内窥镜运动环境中稳定应用，不受光照条件和显著特征点的限制，确保在低纹理区域同样能够进行有效的肠道三维重建。
