一种时序逻辑与干扰观测器下移动机器人安全控制方法

本发明提供一种时序逻辑与干扰观测器下移动机器人安全控制方法，涉及机器人安全控制技术领域，本发明建立了一种新的具有干扰的高阶有限时间控制障碍函数方法，并实现了时序逻辑任务下的移动机器人控制。在机器人系统中需要考虑干扰并且控制障碍函数的相对阶为高阶的情况下，构造一种干扰观测器来解决系统的干扰，并据此提出一种高阶干扰观测器控制障碍函数来保障安全避障问题。同时，为了编码复杂的任务规范，提出一个基于信号时序逻辑的控制框架。为了实现上述的目的，进行后续的控制设计。