基于轻量化设计的视觉惯性里程计方法

本申请提供了一种基于轻量化设计的视觉惯性里程计方法，涉及自动驾驶和机器人导航的技术领域，能够在资源受限的设备上实现高效、精确的定位与建图，所述方法包括如下步骤：S1：输入RGB图像以及惯性测量单元(IMU)数据，并进行预处理，得到时间对齐的视觉‑惯性数据流；S2：对视觉图像进行特征点检测与跟踪，提取关键帧特征点来获取视觉特征信息；S3：对IMU数据进行预积分，计算相邻关键帧间的相对运动信息；S4：将视觉特征和IMU预积分结果输入紧耦合框架，并通过滑动窗口优化技术估计位姿、速度及传感器偏差；S5：通过回环检测技术校正累计误差，提升定位与建图精度；S6：输出实时位姿、速度信息及环境三维地图。通过本申请可以高效融合视觉和惯性信息，提高里程计精度和鲁棒性并降低系统成本。