一种康复用上肢单臂外骨骼机器人

本发明提供一种康复用上肢单臂外骨骼机器人，包括上臂板、前臂板、肘关节机构和腕关节机构，肘关节机构包括第一驱动组件、第一传动组件和肘关节组件；肘关节组件采用双摇杆机构，其两根摇杆交叉布置，且每根摇杆的两端分别转动连接到所述前臂板和所述上臂板的相互靠近的一端，第一驱动组件通过第一传动组件驱动肘关节组件运动，并带动所述前臂板转动，以实现肘关节的屈曲/伸展。其中，双摇杆机构的两根摇杆交叉布置，其相交点的瞬心轨迹与人体肘关节瞬心轨迹近似，使得外骨骼的肘关节运动轨迹与人体肘关节运动相似，有效减少人体关节与外骨骼关节旋转中心的偏差，防止外骨骼对人体肌肉的挤压。