一种基于动态运动原语的双臂示教装配方法及系统

本发明属于智能加工技术领域，并具体公开了一种基于动态运动原语的双臂示教装配方法及系统。操作者同时拖动两个机械臂进行非对称装配任务示教演示，采集示教过程中机器人末端位姿轨迹数据；采用可逆动态运动原语对所述机器人末端位姿轨迹数据进行双臂装配技能学习；基于学习的双臂装配技能，实时生成主臂绝对期望位姿轨迹与相对期望位姿轨迹，进而得到从臂期望位姿轨迹；对上述主臂和从臂的期望位姿轨迹进行顺应调整，以获取机器人的动作指令。本发明基于可逆动态运动原语的示教装配算法实现了双臂装配任务的快速部署，避免了复杂专家编程，降低机器人部署门槛及成本，提高了装配精度。