非平面结构件的焊缝识别方法、介质及设备

本发明涉及非平面结构件的焊缝识别方法，通过采集工件表面点云，并分割得到底板区域点云和筋板区域点云，对底板区域点云拟合平面，得到搜寻向量和若干平面方程，并划分各平面方程得到平面区域和曲面区域，根据搜寻向量构建筋板平面方程，并将筋板区域点云投影至筋板平面方程，得到底板边界点云，对平面区域中的底板边界点云拟合直线或/和对曲面区域中的底板边界点云进行向量分析，以获取焊缝点，并将焊缝点排序得到焊缝轨迹。解决了现有技术在复杂非平面结构中，无法高效、准确识别焊缝位置，导致焊接效率和质量较低等问题。