一种人形机器人的小腿结构

本发明公开了一种人形机器人的小腿结构。包括小腿支架、脚板、六维力传感器、脚踝组件、推杆电机驱动组件、旋转驱动组件和缓冲减震组件，六维力传感器安装在脚板上，脚踝组件安装在六维力传感器上；旋转驱动组件布置在脚踝组件上方，旋转驱动组件和脚踝组件之间布置有推杆电机驱动组件、缓冲减震组件和小腿支架，脚踝组件和旋转驱动组件的一端分别与推杆电机驱动组件的两端铰接，小腿支架和缓冲减震组件的下端分别与脚踝组件铰接，小腿支架上端与旋转驱动组件固定连接，缓冲减震组件上端与旋转驱动组件铰接。本发明提高了人形机器人小腿部分的灵活性和动作范围，缓解了人形机器人行走或跳跃过程中的小腿冲击，提高了电机和其他部件的使用寿命。