具身机器人及其避障控制方法、装置及程序产品

本申请涉及机器人导航领域，尤其涉及一种具身机器人及其避障控制方法、装置及程序产品。该方法包括：通过单目视觉传感器获取场景图像；确定场景图像中包括的障碍物类别、障碍物置信度和障碍物检测框；确定障碍物与单目视觉传感器之间的距离；以及确定障碍物在栅格地图中的二维点云信息；根据障碍物类别、障碍物与单目视觉传感器之间的距离以及障碍物置信度，更新场景图像对应的栅格地图中的栅格的障碍物概率变化值；根据栅格的障碍物概率变化值和障碍物在栅格地图中的二维点云信息更新栅格地图，根据更新后的栅格地图进行路径规划。该方法可有效降低噪声对障碍物检测结果的影响，提升障碍物的检测精度，提升任务路径规划的准确性。