运送机器人的示教系统以及运送机器人的示教方法

本公开提供运送机器人的示教系统以及运送机器人的示教方法，适于高效地进行示教作业。运送机器人的示教系统具备：垂直多关节型的垂直臂机构；绕沿着x方向延伸的轴转动的转动构件；被转动构件支承的水平多关节型的水平臂机构；被水平臂机构支承且设置检测传感器的手部；以及利用检测传感器检测目标并使用该检测结果来示教手部的位置的控制装置，目标包括具有沿着z方向（铅垂方向）延伸的中心线CL的透明的圆柱部。物体检测传感器具备投光部和受光部。控制装置基于从使手部从来自投光部的光通过圆柱部的第一状态起、向与x方向以及z方向正交的y方向移动而到受光部的受光量成为最大的第二状态为止的手部的移动距离，来调整手部的y方向的位置。