一种应用于工业机器人的抱闸检测装置及方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种应用于工业机器人的抱闸检测装置及方法，包括六选一数据选择器、滤波器、一对六数据分配器和时序控制单元，通过采用流水线的工作方式，在第一路检测启动信号发出后，进行第一路抱闸电流检测，在第一路抱闸检测完成发出第一路检测完成信号去启动第二次抱闸电流检测，并以此类推，完成六路抱闸电流的依次检测，通过对六路抱闸电流的依次检测，从而不需要用到六个电流检测模块，进而减少了逻辑资源的占用，通过采用电流检测的方式对电机的抱闸状态进行检测，从而不仅可以用于判断抱闸断线与否，还能根据电流大小来排除潜在的问题和风险，解决了在采用电压检测抱闸状态时易出现误判的技术问题。