机械臂轨迹规划方法、装置及机械臂

本申请涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置及机械臂，所述机械臂包括依次连接的基座、多个关节和末端执行器，所述方法包括：基于仿真环境建立机械臂轨迹数据库，所述机械臂轨迹数据库包括多条轨迹数据，所述轨迹数据包括所述机械臂的运动轨迹上的多个姿态点的位置，以及每个所述姿态点对应的各所述关节角度数据；获取轨迹规划任务，将对应的轨迹规划参数与所述多条轨迹数据进行匹配，基于匹配结果得到至少一条候选轨迹数据；将所述轨迹规划参数与所述至少一条候选轨迹数据结合，得到最终轨迹数据，解决了机械臂末端运动轨迹不平滑的问题。