摘要
本发明公开了基于改进粒子群算法的机器人轨迹规划方法，步骤1：获取机器人关节的运动数据；步骤2：考虑约束条件，选择机器人各关节运动所需的最大时间，保证每个关节在同一段运行轨迹内都能完成相应的运动；选择每个关节在同一时间段内消耗时间最长的运动轨迹，将该最长时间段作为整体运动轨迹的时间长度；步骤3：使用改进粒子群算法独立地求解机器人每个关节的最佳运行路径；所述改进粒子群算法利用学习因子的动态调整策略进行优化；步骤4：将求得的三段轨迹运行时消耗的最大时间值代入所述分段混合多项式插值函数中进行整体轨迹规划。本申请提出通过使用自适应学习因子来提高粒子群算法的效率和全局搜索能力。
