一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法

本发明涉及软连续体机器人控制领域，更具体的说是一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法，步骤一：基于软连续体机器人的分段常曲率假设，考虑包括未建模动态和外生扰动的系统不确定性，建立软连续体机器人动力学模型并转化为状态空间模型；步骤二：基于软连续体机器人状态空间模型的非线性，设计针对非线性系统的有限时间稳定准则；步骤三：设计有限时间稳定准则的扰动观测器，保证估计误差的有限时间收敛性；步骤四：基于估计误差的结果设计非奇异终端滑模控制器；步骤五：应用于对软连续体机器人的轨迹跟踪控制策略；可以软连续体机器人有限时间内精确的轨迹跟踪控制。