一种室内动态环境下静态地图生成方法

本发明公开了一种室内动态环境下静态地图生成方法，包括利用SLAM算法进行建图，得到包含动态物体的点云地图；对点云地图中的点云进行预处理，去除点云噪声，同时进行地面分割，得到地面点和非地面点；基于八叉树结构，对去除点云噪声的点云地图进行实时更新，得到更新地图；利用光线投射法对非地面点进行叠加扫描，通过预设的置信度阈值识别出潜在动态区域；对潜在动态区域进行多帧一致性检测，若潜在动态区域中节点的占用概率发生变化，则将节点对应的点云判定为动态点云；去除更新地图中的动态点云，生成静态地图。本发明通过对室内动态环境中点云进行叠加扫描和多帧一致性检测，快速识别出动态点云，对其剔除生成静态地图。