一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统

本发明涉及自动驾驶视觉导航技术领域，具体是一种自动驾驶雾天的视觉里程计系统，包括图形处理模块：包括图像预处理单元、特征提取单元、阈值判断单元及综合判断单元，识别图像是否为有雾图；去雾网络模型：包括生成器G、生成器F和判断器D，采用生成器G、生成器F多阶段去雾，以生成清晰、语义一致的无雾图像，并通过判别器D对去雾效果进行优化；LEAP‑VO模块：该模块包括特征点提取、关键点轨迹生成、轨迹过滤和局部束调整，并使用滑动窗口的方式进行束调整，在局部范围内不断优化相机的位姿估计。本发明能够在动态、雾天天气环境下，提供更为精准和可靠的位姿估计，从而更好地满足自动驾驶和机器人导航系统对视觉感知的高要求。