一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法

本发明公开了一种基于LSTM与GNSS/INS多模态融合的智能三七收获机的导航方法，首先，通过GNSS接收机和INS惯性测量单元采集收获机的多模态数据，并对其进行时间戳对齐和噪声抑制预处理；随后，构建GNSS/INS数据融合模型，通过卡尔曼滤波算法实现初步数据融合，提高定位精度；同时，引入长短期记忆网络（LSTM）模型，在GNSS信号中断期间，利用历史INS和GNSS数据预测GNSS伪位置增量，并生成伪GNSS位置信息，与INS解算数据进行再次融合；最后，结合卡尔曼滤波算法融合后的导航信息，实现三七收获机的精准定位。本方法能有效提升导航系统的精度与鲁棒性，适用于丘陵山地复杂环境下三七联合收获机的高效作业。