惯性姿态数据修正方法

本发明涉及一种惯性姿态数据修正方法，所述方法包括：S1，持续检测载体的俯仰角，并实时判断所述载体是否处于垂直平面上；S2，当检测到所述载体处于垂直平面上时，记录所述载体相对于参考坐标系的第一航向角A1；S3，继续持续检测所述载体的俯仰角，并实时判断所述载体是否脱离垂直平面；S4，当检测到所述载体脱离垂直平面时，记录脱离瞬间所述载体相对于所述参考坐标系的第二航向角A2；S5，将所述第二航向角A2修正为所述第一航向角A1。本发明的方法可以有效限制和减少载体在垂直平面上的航向角误差漂移。