拖挂角度检测方法、拖挂车辆、介质以及程序产品

本发明公开了一种用于拖挂车辆的拖挂角度检测方法、拖挂车辆、介质以及程序产品。拖挂车辆包括牵引车头和可拆卸地拖挂到牵引车头的拖挂装置，拖挂角度检测方法包括：利用设置在牵引车头后方的后置激光雷达采集至少包括基准目标的拖挂装置的一部分的点云数据，其中基准目标位于拖挂装置的车架下方区域中；对点云数据进行杂波滤除处理，获得表征基准目标的三维坐标数据；以及基于获得的基准目标的三维坐标数据以及基准目标在拖挂装置中的几何位置数据获得拖挂装置相对于牵引车头的拖挂角度。采用根据本发明的方法，拖挂角度的检测受环境影响小，并且能进行全角度的高精度检测。