输电线路点云半自动配准方法、装置、电子设备及存储介质

本发明涉及三维点云处理技术领域，具体涉及一种输电线路点云半自动配准方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取输电塔以及导线的三维点云；基于相机悬挂塔和主塔在UTM坐标系中的聚类中心坐标构建本地坐标系，基于主塔投影至相机画面正中心时相机悬挂塔及主塔在本地坐标系中的聚类新坐标在二维图片上的投影计算初始外参；获取初始外参下三维点云在二维图片上的二维投影，结合SuperPoint和LightGlue算法将二维投影与RGB图片进行特征匹配，得到三维点云与RGB图片的对应关系，利用PnP算法获取粗略外参；最终通过人工标定导线与图像边缘的交点细化粗略外参，实现输电线路点云的配准。