一种基于在线时空特征关联的无人车自动驾驶场景多目标跟踪方法

本发明提供了一种基于在线时空特征关联的无人车自动驾驶场景多目标跟踪方法，包括数据处理、目标特征模型建立和时空数据关联。本发明通过构建跟踪目标的时空特征模型，并检测当前帧的时空特征响应，实现了跟踪目标与时空特征响应的在线时空特征关联，此外，本发明通过匈牙利算法求解跟踪的目标历史轨迹与时空特征响应之间的最优关联对，使得跟踪精度更高，并直接得到跟踪目标的数量和运动轨迹，从而为无人车自动驾驶系统做出决策提供重要依据。