摘要
本发明提供一种作业机械720°全景点云拼接方法、装置及作业机械，属于检测技术领域。所述方法包括：获取各方向的初始点云数据；将初始点云数据转换到作业机械坐标系并进行拼接，得到360°环视点云；根据当前时刻的360°环视点云和上一时刻的360°环视点云确定作业机械的上方点云和下方点云；将上方点云、下方点云与当前时刻的360°环视点云拼接，得到720°全景点云。该方法拼接得到720°全景点云可以覆盖作业机械的上方和下方，便于操作人员观察作业机械上方和下方的障碍物，以及下方的石块、坑洼和沟壑，减少事故隐患，提升安全性。同时，该方法可以利用作业机械上现有的雷达感知系统，无需增加硬件成本。
