摘要
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种面向移动载体安全性的模型预测控制方法及系统，建立移动载体运动学模型和安全约束下的距离函数模型；引入距离函数模型并设计控制障碍函数，将安全约束转化为集合前向不变性以实现安全通行区域，用于针对障碍物体积不确定性问题；依据控制障碍函数，设计目标代价函数和系统约束并实时优化求解，规划移动载体未来时刻的参考轨迹；根据前述参考轨迹，设计分层闭环控制算法实现实时跟踪。本发明将控制障碍函数与模型预测控制相结合，从而确保移动载体在密集人群场景下安全实时地通行控制，提高了移动载体在大型密集人群环境中的适应能力，实现了实时通行控制。
