一种基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法

本发明公开了一种基于低空无人机的物流配送路径规划优化方法，包括：首先，搭建标准的EM‑TSP系统架构，然后结合UAV多点先取后送物流配送场景的特点，根据MFV‑TSPT方法将EM‑TSP系统架构转化为TEM‑MTSP系统架构。随后，基于SINR分布图构建区域的RM，完成TEM‑MTSP架构简化。最后，通过DA‑TSPT方法将其转换为ATSP问题，然后采用通用数学规划求解器获取优化的UAV路径结果。本发明结合UAV与BS通信信道的SINR约束条件、多点配送过程中货物先取后送的顺序、货物重量、UAV最大载重、UAV空仓降落需求等因素，提出了一种最小化路径代价的物流UAV路径规划方法。