面向海洋牧场巡航任务的转筒帆船事件触发优化控制方法

本发明公开了一种面向海洋牧场巡航任务的转筒帆船事件触发优化控制方法，包括：构建转筒帆船的3自由度非线性数学模型；使用LVS基于航路点生成虚拟参考路径进而获取制导律和位置误差；使用有限边界圆规则对制导律进行改进得到改进ILVS制导律，进而获取艏向误差；基于演员‑评论家神经网络设计虚拟控制律；引入动态面控制技术对虚拟控制律进行滤波并定义动力学误差，使用鲁棒神经阻尼技术对非线性项鲁棒化处理；结合演员‑评论家神经网络、鲁棒化处理的动力学误差和滤波后的虚拟控制律的导数设计中间控制输入；设计积分动态事件触发机制，并结合自适应补偿技术，中间控制输入设计船舶路径跟踪控制器；本发明能够有效降低了制导系统的通信负载，有效提升控制器在动态海洋环境中的实用性，保障海洋牧场的巡航精度。