一种基于激光雷达的无人驾驶车辆障碍物检测方法

本发明属于用于防碰撞目的的测量技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的无人驾驶车辆障碍物检测方法，包括以下步骤：S1：获取车辆激光雷达点云数据并使用KDTree管理点云数据；S2：计算雷达点云之间的混合距离；S3：根据点云与传感器之间的相对距离，计算障碍物混合距离阈值并进行障碍物判断。本发明解决了激光雷达在复杂环境中进行障碍物检测时，传感器的测量结果容易受到噪声、反射物体和环境变化的影响，导致检测精度下降的问题。