基于毫米波雷达的割草机地面类型识别算法及其应用方法

本发明涉及基于毫米波雷达的割草机地面类型识别算法及应用方法。该算法包括：A1.对毫米波雷达数据进行预处理和距离维快速傅里叶变换处理，基于获得的多通道频谱数据计算每个距离单元的幅度值，再通过计算多通道频谱数据的幅度均值来获取地面类型的距离信息，并构建距离幅度谱图；A2.将距离幅度谱图作为输入，通过卷积神经网络和Mamba网络分别提取距离幅度谱图的局部特征和全局特征；A3.通过通道注意力块对局部特征和全局特征进行特征融合，并使用语义令牌学习器和语义令牌融合器进行深层语义信息结合，以经过顺序注意机制处理后生成特征加权图，并最终通过全连接层和softmax函数将特征映射为概率分布，以识别地面类型并输出预测结果。