自移动设备的控制方法、装置、存储介质及程序产品

本发明提供一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及程序产品，方法包括：控制自移动设备沿参考轨迹移动，在移动过程中，将自移动设备的设备姿态信息和设备控制量分别与当前的采样时刻对应的参考姿态信息和参考控制量进行对比，得到对比结果；在自移动设备偏离参考轨迹的情况下，基于控制量范围和控制量增量范围的上下限和预设果蝇觅食优化算法，得到控制量范围和控制量增量范围的优化结果；基于优化结果构建不等式约束，并将不等式约束输入预设二次规划求解器，求解得到控制量偏差；根据控制量偏差调整参考控制量，并预测更新设备姿态信息；重复上述步骤直到移动至终点位置。本发明能够提高轨迹跟踪的精度和效率。