一种基于模糊控制器的焊缝质量自适应控制系统及方法

本发明属于机器人焊接领域，涉及机器人焊接质量控制，公开了一种基于模糊控制器的焊缝质量自适应控制系统及方法，所述系统包括：焊接电源、机器人控制器、上位机、结构光视觉装置、焊接执行装置；其中，焊接执行装置包括：六轴机械臂和焊枪；结构光视觉装置安装于焊枪末端，并随焊枪移动而移动；在焊接的过程中，结构光视觉装置对焊接过程中熔池进行识别，同时，焊接电源以及机器人控制器对当前焊接工艺参数进行反馈，并通过上位机进行读取。本发明在人工确定焊接路径的基础上，实现在焊接过程中调整工艺参数。