面向移动机械臂全身运动规划的优化方法

本发明提供一种面向移动机械臂全身运动规划的优化方法，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：基于移动机械臂拍摄的深度图像，确定环境特征以及移动机械臂关节变化时的位置梯度；通过强化学习训练的演员‑评论家网络对移动机械臂的运动状态和运动动作进行策略规划，得到移动机械臂中末端执行器的期望速度；基于位置梯度构建用于移动机械臂避障的位置约束条件，并构建用于对决策变量进行约束的关节约束参数；基于位置约束条件、关节约束参数确定的二次规划求解器对决策变量进行优化，得到关节速度的规划结果。通过本申请，克服移动机械臂运动规划时，在规划任务完成、环境感知、约束表达、障碍规避、以及运动协调性方面均存在局限性的问题。