一种基于Dynamic Voronoi图的车辆路径生成方法与相关装置

本发明公开了一种基于Dynamic Voronoi图的车辆路径生成方法与相关装置，属于智能驾驶技术领域；所述方法新建一个没有任何障碍物的二值栅格地图，并输入已采集好的二值栅格地图，进行栅格地图的数据初始化；在数据初始化完成后的栅格地图中添加或移除障碍物，设置栅格状态；根据栅格状态的变化，更新距离地图DM；基于更新后的距离地图DM，判断栅格是否属于广义Voronoi图，得到PruneQueue队列；遍历PruneQueue队列中的栅格，得到sortedPruneQueue队列；对sortedPruneQueue队列中的栅格进行剪枝，得到Voronoi边，根据Voronoi边生成车辆路径。基于在已生成Voronoi图的基础上可快速生成新的Voronoi图，对Voronoi线进一步光滑优化后，即可输出一条符合车辆运动学的路径，环境自适应能力强、计算效率高。