摘要
本发明属于室内外定位技术领域，并公开了一种GNSS‑PDR室内外无缝定位方法，包括：获取人体的惯性数据及对应位置的卫星观测数据，所述惯性数据包括三轴加速度数据、角速度数据及陀螺仪角速率数据；将所述惯性数据和所述卫星观测数据进行时空对齐处理，基于对齐后的数据计算初始定位结果，所述初始定位结果包括步频检测数据、步长估计数据和航向推测数据；基于因子图优化算法和所述初始定位结果构建因子图优化模型；对所述因子图优化模型进行求解，得到最终定位结果。本发明所述技术方案能够实现在复杂场景下连续稳定且精准的定位。
