基于多目标优化的收获机田内路径规划方法

基于多目标优化的收获机田内路径规划方法，属于农业机械调度领域。本发明解决了现有收获机田内路径规划存在效率低和能源及人力资源浪费的问题。本发明采用滚球法获取待收获农田的轮廓，在轮廓内随机采样，获取轮廓内点集P；用狄洛尼三角剖分方法对点集P进行剖分，获得三角形集合，保留三角形集合中农田轮廓内的点；采用DBSCAN算法对农田轮廓内的点分割，获得子区域集合；采用双向路径平滑算法，对每个子区域内收获机路径进行平滑规划，以最小化路径总长度L、最大化农田的覆盖面积A、最大化路径平滑性S和最小化作业时间作为目标建立多目标函数；采用灰狼算法对多目标函数进行求解，获取收获机在田内最优路径。本发明适用于收获机田内路径规划。