差速移动机器人原地偏航速度规划方法、系统、装置及存储介质

本发明公开了一种差速移动机器人原地偏航速度规划方法、系统、装置及存储介质，其包括：步骤1、获取原地偏航信息；步骤2、将路径离散化为一系列规划点，遍历每个规划点以建立每个规划点的最大角速度约束；步骤3、获取首个规划点起点的角速度；步骤4、获取在加速度前瞻限制下对应的规划点的角速度；步骤5、获取最后一个规划点即终点；步骤6、获取在减速度后瞻限制下对应的规划点的角速度，步骤7、计算相邻两个规划点间的偏航时间间隔；步骤8、判断相邻规划点之间转向方向是否为逆时针，若是，则规划的角速度取原值；反之，则取相反值；步骤9、输出速度控制信息即左右轮的速度指令。本发明提高了原地偏航过程的平稳性和可控性，保证移动机器人在任意连续路径上精确循迹。