一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统

一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统，包括：S1：接收方向盘转动角度，并转化为输入信号；S2：根据输入信号采用PID控制器来将方向盘转动角度信号转化为转向驱动信号；S3：采用机械传递函数模型对转向驱动信号进行动态特性差异补偿，获得电机在未受转向比控制状态下的转动角度；S4：将电机在未受转向比控制状态下的转动角度与方向盘转动角度进行比较，若两者相等或在误差允许区间±5％内，则判断合格进入下一个步骤进行处理；反之则需要对输入的方向盘转动角度进行误差计算并重复步骤S2‑S4；S5：根据输入的方向盘转动角度来进行转向比控制，输出电机的实际转动角度；S6：根据接收到的电机的实际转动角度，利用四轮转向机构来对车轮进行转向控制。