一种刚柔耦合的七自由度机械臂及其使用方法

本发明属于机械臂技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的七自由度机械臂及其使用方法，该机械臂包括：肩部模组、大臂模组、小臂模组、执行模组及控制模组；所述肩部模组一端与作业平台连接且另一端与所述大臂模组一端连接，所述大臂模组另一端与所述小臂模组连接，同时，其结构均为刚性结构且具备五个自由度；所述小臂模组另一端与所述执行模组连接且其中部设有具备两个自由度的柔性段；所述执行模组用于稳定抓取物料并提供多模态感知能力；所述控制模组与其他模组保持通讯连接；通过五个自由度的刚性段确保机械臂末端具有优异的刚性和定位精度，加入柔性段使得末端具备更高的灵活性，通过所述执行模组实时判断所抓取物料位姿，显著提升作业精度。