一种人形机器人关节用小型RV减速器

本发明公开了一种人形机器人关节用小型RV减速器，包括输入组件、减速组件和输出法兰。输入组件通过输入轴驱动传动太阳轮，与曲柄行星齿轮组啮合形成一级减速；曲柄行星齿轮组带动少齿差齿轮副组件(含上/下摆线轮及针齿壳)进行一定角度相位差的行星运动，实现二级减速。输出法兰与输入端盖螺纹连接，完成动力输出。本发明通过行星齿轮与摆线轮机构的紧凑集成，将减速器外径控制在80mm以内，厚度小于30mm，在保证高减速比的同时，显著降低体积和重量，大大提高了传动效率，适用于空间受限的人形机器人关节场景。