一种基于镜像增强经验回放的机器人双向运动系统和方法

本发明涉及一种基于镜像增强经验回放的机器人双向运动系统和方法，以运动控制模块执行驱动机器人从起点到目标位置，以镜像增强模块从正向轨迹中提取正向成功轨迹，然后对正向成功轨迹进行几何对称变换以生成与前进相反的反向运动轨迹，且从所有正向轨迹中提取额外位姿信息，并利用几何对称变换获得额外位姿信息的变换结果，将变换结果与反向运动轨迹融合以获得机器人状态方程，最后通过所设置的训练模块实现以柔性演员‑批评家算法以利用机器人状态方程和正向成功轨迹对运动控制模块进行参数优化，训练机器人的双向运动，使得机器人能够在各种场景中都表现出卓越的导航能力，确保在具有高度不确定性和障碍物密集的场景中具备导航能力。