摘要
本发明公开了基于多模态感知融合的智能腔道手术导航方法及其系统，涉及外科医疗技术领域,首先获取仿生器械姿态数据与腔道环境数据；然后基于所述仿生器械姿态数据和腔道环境数据，通过仿生运动学模型解算各段目标曲率，并动态调整磁流变液压力以控制局部刚度；同时将所述腔道点云拓扑图转换为障碍物密度图，基于群体智能算法量化不同路径的路径权重矩阵；最后根据所述目标曲率、局部刚度及路径权重矩阵，驱动仿生器械执行柔顺运动与协同避障操作。本发明通过仿生运动学模型融合多模态数据(曲率、刚度、接触力)，结合曲率‑力非线性映射模型与三维欧氏距离监测实现导航纠偏，结合路径重规划机制，从而提高导航精度。
