一种基于端到端联合优化的自动驾驶模型及方法

本发明公开了一种基于端到端联合优化的自动驾驶模型及方法，具体涉及视觉自动驾驶领域，包括以下步骤：处理输入图像和点云，构建实例特征；通过查询和注意力机制构建基于稀疏实例的静态和动态交互场景表示；基于树形结构构建并行预测‑规划模块；提取历史轨迹的时序信息构建概率空间；通过门控循环单元建模预测轨迹的时序依赖关系，并使用置信度分数筛选最优未来轨迹。该方法能够提高规划轨迹的动态可行性和安全性，同时降低计算开销，为自动驾驶技术的实际落地提供了一种既高效且鲁棒的解决方案。