摘要
本发明公开了一种智能无人机火灾预警系统及其路径优化方法，所述系统包括搭载多模态传感器的无人机平台、基于深度学习的多模态数据融合分析模块以及动态路径规划模块；所述方法包括采用高斯背景混合建模方法对视觉数据进行处理，并提取火焰、烟雾火灾特征；分析所述监测区域内的异常温升区域，同时结合图像识别单元通过高斯混合模型对可见光图像进行背景建模得到的动态特征分析结果，基于历史火情数据与实时环境风险等级，采用蜘蛛蜂算法对巡逻路径进行优化。本发明能够迅速到达火灾现场或高风险区域，捕捉火焰图像特征和温度微小变化，减少误报和漏报，并根据消防安全需求和历史火情数据自动规划最优巡逻路径，确保高风险区域重点监控。
