一种无人驾驶履带车侧坡横向直线行驶控制方法及装置

本发明公开了一种无人驾驶履带车侧坡横向直线行驶控制方法及装置。涉及智能驾驶整车控制技术领域。方法包括：对无人驾驶履带车的驱动系统进行阶跃响应分析，生成飞升曲线；根据飞升曲线进行驱动系统辨识，得到驱动系统的传递函数；将传递函数变换为状态空间模型，得到线性模型；利用线性模型计算反馈增益得到最优反馈增益矩阵；基于最优反馈增益矩阵建立驱动系统的最优控制规律，得到最终系统控制方程；将最终系统控制方程应用于实验车辆，记录分析数据，并根据反馈数据修改最优反馈增益矩阵。本发明有效降低了履带式四轮独立驱动作业车辆在复杂路面上直线行驶时跑偏以及发生滑移时对汽车行驶操纵稳定性产生的不良影响。