自移动式机器人的自动回充方法及装置

本申请提供了一种自移动式机器人的自动回充方法及装置，获取自移动式机器人与充电桩之间的第一距离；若第一距离大于预设距离，获取第一当前环境图像，将第一当前环境图像与预设的基准环境图像进行比对，修正自移动式机器人回归充电桩的轨迹路线；若第一距离小于预设距离，获取的第二当前环境图像和第一深度图像，根据第一深度图像获取充电桩的第一深度信息，根据第一深度信息与第二当前环境图像修正自移动式机器人回归充电桩的轨迹路线。因此，本申请使用图像处理技术，将自移动式机器人的回桩充电过程分为两个阶段，在两个阶段分别使用不同的轨迹修正方法，能够在不依赖与RTK定位技术的前提下提高自移动式机器人回充路径的准确性。