一种机器人系统时变资源分配优化控制方法、设备及介质

本发明涉及机器人智能控制领域，公开了一种机器人系统时变资源分配优化控制方法、设备及介质，包括：对网络化机器人系统进行动力学建模，并建立系统的时变资源分配问题模型；基于网络化机器人系统的通信拓扑，设计分布式时变资源分配估计器，得到收敛至时变资源分配问题最优解的估计状态；基于所述动力学模型设计自适应本地控制器，实现对所述估计状态的跟踪控制。本发明旨在高效分配有限的资源，降低网络化机器人系统运行成本并提高整体性能。具体做法是在满足系统资源总量约束条件的前提下，采用分布式优化控制算法调控每个机器人代理的运行状态，使得整个网络化机器人系统的运行成本最小。