基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法

本发明公开了基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法，通过点云数据构建多层次局部环境感知点云地图，生成由内而外的多层感知范围，并对外层感知范围进行敏感度降低；通过确定避障紧急程度、多层次局部环境感知及降敏区域点云地图生成移动底盘侧向避障线速度，结合移动底盘允许的最大侧向移动速度，得到移动底盘所接受的最终侧向避障速度；通过移动机械臂末端执行器定义末端执行器投影在地面上的速度方向，并结合补偿增益系数和底盘偏角生成协作者运动意图跟随补偿角速度，通过所述补偿角速度和侧向避障速度，得到协作者运动意图跟随速度；构建移动机械臂运动学模型，结合协作者运动意图跟随速度实现人机协作的移动底盘的自主避障。