一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置

本发明公开了一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置，所述方法包括：控制机器人末端执行器移动将激光束投射在标定板的目标区域中，采集激光点的二维图像，并获取激光点的像素坐标；通过二维图像传感器采集包括目标区域在内的标定板的二维图像，计算获得目标区域中心点的像素坐标；控制机器人末端执行器随机移动，获取标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，并基于标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，计算光斑像素坐标与机器人末端位姿的变换矩阵；控制机器人末端执行器移动将激光点与目标区域中心点重合，采集实时机器人末端位姿，获取激光位移传感器测量的位移数据；根据数据计算标定参数。