一种基于动态自适应运动模型的自主移动机器人多目标跟踪方法及系统

本发明属于智能车辆技术领域，公开一种基于动态自适应运动模型的自主移动机器人多目标跟踪方法及系统。检测环境中物体信息，获取每帧激光雷达和相机的检测框数据。将激光和相机数据投影到地面计算欧式距离的方法来实现多传感器融合和不同帧数据关联操作。为上一帧轨迹设置对应自适应状态转移矩阵，利用卡尔曼滤波技术计算得出上一帧轨迹在当前帧的预测边界框和协方差矩阵。长期和短期记忆模块存储管理目标的历史信息，动态调整跟踪策略与参数。本发明成功提高多目标跟踪算法在自主移动机器人上的跟踪效果，为智能机器人在复杂环境下实现精准多目标跟踪与高效作业提供了强有力的技术支撑与保障，有力推动智能机器人技术在实际应用中的进一步发展。