基于深度估计模型的无人机自主导航系统

本发明属于无人机自主导航技术领域，具体为基于深度估计模型的无人机自主导航系统，包括深度估计模块，用于通过单目或多目视觉传感器实时生成环境深度图，所述深度估计模块包括基于Transformer架构的轻量化深度网络，通过知识蒸馏技术压缩模型至10MB以下；在线自适应微调单元，根据飞行环境的纹理复杂度动态调整网络权重，提升极端光照条件下的深度估计精度。本发明通过深度估计与路径规划的紧耦合，可以实时对深度图进行构建动态三维地图，解决传统SLAM算法在无纹理区域的失效问题；通过轻量化模型与硬件协同设计，及利用10MB深度网络适配边缘计算设备，满足无人机对低功耗与实时性的双重需求。