融合局部路径规划算法的移动机器人目标跟随方法

本发明公开的融合局部路径规划算法的移动机器人目标跟随方法，包括通过FastestDet目标检测网络对移动机器人获取的环境图像进行目标检测，生成用于表示目标在环境图像中位置和大小的检测框；通过KCF视觉跟踪算法将检测框提取为初始区域，并在初始区域内进行特征提取，输出目标的中心像素坐标；将中心像素坐标转换为世界坐标系下的三维坐标，得到目标在三维空间中的实际位置；利用DWA局部路径规划算法生成多个候选路径，基于目标实际位置并结合移动机器人当前位姿选择最优路径。本发明融合局部路径规划算法的移动机器人目标跟随方法，解决了现有移动机器人难以满足复杂环境下目标实时跟踪的问题。