基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法

本发明涉及机器人视觉技术领域，尤其涉及基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法，包括：S1：对协作机器人上的3D相机进行视觉标定；S2：判断是否有工件标准模型，若有，则根据工件标准模型构造候选视点集，若没有，则根据预设的固定多视点建立工件标准模型，再构造候选视点集；S3：深度强化学习机制依据候选视点集获取规划结果，根据规划结果控制实际的六轴协作机器人运动，进行数据采集，获取工件在该视角下的3D点云数据，并进行包括去除噪声点、滤波在内的预处理，基于融合后的点云数据生成工件的三维模型。本发明的自动化程度高，几乎全程无需人工操作，可以有效地针对大批不同种类的非标定制化小批量工件进行高效快捷的三维重建。